Currículo

Introduction to Autonomous Robotics IAR

Contextos

ECTS

6.0 (para cálculo da média)

Programa

? Introdução à robótica autónoma ? A plataforma do LEGO Mindstorm NXT ? Sensores e actuadores ? Locomoção ? Simulação ? Robótica baseada em comportamento ? Localização e mapeamento ? Planeamento ? Robótica evolutiva ? Sistemas multi-robô ? Arquitecturas de software

Método de Avaliação

As aulas começam com uma palestra teórica sobre um dos temas do programa ou com a apresentação de um artigo científico. Posteriormente, os alunos trabalham com exercícios, ou no seu projecto de grupo. Durante o curso, cada aluno elabora uma breve apresentação de um documento relacionado com o trabalho do projecto. Espera-se dos alunos pelo menos 5 horas de trabalho autónomo por semana. | O método de avaliação consiste em: ? Um projecto efectuado em grupo (2-3 alunos / grupo) em que os estudantes têm de: - Construir um ou mais robôs - Desenvolver (ou artificialmente evoluir) algoritmos de controle. - Escrever um pequeno relatório sobre o trabalho. - Apresentação do projecto e demonstração. ? Apresentação individual de um trabalho de investigação (não deve ser da autoria dos próprios alunos). Não é exigida a escrita de um artigo de investigação, no entanto, os grupos com resultados promissores serão incentivados a fazê-lo. A nota final será uma média da nota obtida no trabalho de grupo e apresentação individual.

Carga Horária

Bibliografia

Principal

• Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, George A. Bekey, The MIT Press, 2005, ISBN: 978-0262025782 Introduction to Autonomous Mobile Robots, R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh, MIT Press, 2004, ISBN: 978-0262195027 :

Secundária

• ALLIANCE: an architecture for fault tolerant multirobot cooperation, Lynne E. Parker, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 14(2):220-240, 1998 Topological Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Toward Exact Localization Without Explicit Localization, H. Choset and K. Nagatani, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 17(2): 125-137, 2001 Design and use paradigms for Gazebo, an open-source multi-robot simulator, N. Koenig and A. Howard, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2004), pp. 2149-2154, 2004 A robust layered control system for a mobile robot, R. Brooks, IEEE Journal of Robotics and Automation, 1986 Evolutionary Robotics and the Radical Envelope-of-Noise Hypothesis, N. Jakobi, Adaptive Behavior, 6(2):325-368, 1997 Evolutionary Robotics: The Biology, Intelligence, and Technology of Self-Organizing Machines, S. Nolfi and D. Floreano, MIT Press, 2004, ISBN: 978-0262640565 Probabilistic Robotics, S. Thrun, W. Burgard and D. Fox, MIT Press, 2005, ISBN: 978-0262201629 :

Disciplinas de Execução

2009/2010 - 2º Semestre

2010/2011 - 2º Semestre

2011/2012 - 2º Semestre