Sumários
Aula 4 - Cinemática Inversa
8 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Cinemática directa:
- Exercícios de aplicação
- Realização do laboratório 2
Cinemática inversa:
- Graus de liberdade de um manipulador, noção de sub-espaço e espaço de trabalho
- Soluções múltiplas do problema inverso e redundância
- Métodos analíticos e métodos numéricos
- Exemplo de resolução analítica da cinemática inversa
Aula 3 - Cinemática Directa
1 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Lab 1: Transformações Espaciais
Cinemática Directa:
- Definição
- Manipulador robótico como sequência de ligações e juntas
- Juntas de rotação e juntas prismáticas
- Parâmetros de ligação e parâmetros de junta
- Parâmetros de Denavit-Hartenberg modificados e associação a frames
- Transformações entre frames
- Exemplos de aplicação
Aula 2 - Transformações Espaciais
24 Setembro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Transformações Espaciais:
- Descrição espacial completa de um objecto: moldura ou frame
- Transformação de coordenadas
- Matriz de transformação
- Operadores de rotação e translação
- Transformações inversas
- Composição de transformações
- Orientação 3D genérica: ângulos de Euler e ângulos de Tait-Bryan
- Rotações extrínsecas e rotações intrínsecas
Lab 0: preparação do ambiente computacional.
Aula 1 - Introdução
17 Setembro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
- Funcionamento da unidade curricular
- Parte 1- Introdução à robótica: definição de robot, tipos de robots, constituição de um robot, blocos lógicos constituintes de um robot.
- Parte 2 - Transformações espaciais: sistemas de eixos coordenados (frames), representação de frames, rotações e translações (2D e 3D).