Sumários
Aula 7: Dinâmica e Controlo
29 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
- Dinâmica de manipuladores robóticos
- Equações de Newton-Euler
- Equação da dinâmica e da dinâmica inversa
- O problema do controlo de um manipulador
- Realização do 1º teste
Aula 6 - Planeamento de Trajectórias
22 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Planeamento de trajectórias:
- Trajectórias no espaço de junta e no espaço cartesiano
- Trajectórias lineares e seus problemas
- Trajectórias cúbicas
- Velocidade e aceleração máximas, relação com duração admissível da trajectória
- Pontos de via
- Splines cúbicos
- Perfis lineares com extremidades parabólicas
- Polinómios quínticos
- Problemas associados ao planeamento de trajectórias no espaço cartesiano
Aula 5 - Cinemática Diferencial e Jacobiano
15 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Lab 3: Cinemática Inversa:
Cinemática diferencial:
- Trajectórias no espaço de junta e no espaço operacional
- Definição de Jacobiano
- Cálculo de velocidades de junta a partir de velocidades no espaço operacional usando o Jacobiano inverso
- Exemplos de aplicação
- Singularidades
- Exemplos de singularidades
- Forças e binários em equilíbrio estático
Aula 4 - Cinemática Inversa
8 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Cinemática directa:
- Exercícios de aplicação
- Realização do laboratório 2
Cinemática inversa:
- Graus de liberdade de um manipulador, noção de sub-espaço e espaço de trabalho
- Soluções múltiplas do problema inverso e redundância
- Métodos analíticos e métodos numéricos
- Exemplo de resolução analítica da cinemática inversa
Aula 3 - Cinemática Directa
1 Outubro 2026, 09:30 • Bruno Duarte Damas
Lab 1: Transformações Espaciais
Cinemática Directa:
- Definição
- Manipulador robótico como sequência de ligações e juntas
- Juntas de rotação e juntas prismáticas
- Parâmetros de ligação e parâmetros de junta
- Parâmetros de Denavit-Hartenberg modificados e associação a frames
- Transformações entre frames
- Exemplos de aplicação