Sumários

Aula 3

27 Fevereiro 2025, 14:00 Bruno Duarte Damas


  • Cinemática Directa
  • Cadeia cinemática, elos/ligações e juntas
  • Juntas rotacionais e prismáticas
  • Exemplos de topologias de manipuladores robóticos
  • Parâmetros de Denavit-Hartenberg e associação de frames a ligações
  • Convenções para início e fim da cadeia cinemática
  • Transformações intermédias
  • Tranformação total: cinemática directa

Aula 2

13 Fevereiro 2025, 14:00 Bruno Duarte Damas


  • Transformações espaciais
  • Sistemas de Coordenadas
  • Translacções e Rotações
  • Rotações 2D e Rotações Elementares 3D
  • Transformação de Coordenadas
  • Operadores de Translacção e Rotação
  • Transformações Inversas e Composição de Transformações
  • Rotações 3D: rotações intrínsecas e extrínsecas, ângulos de Euler e ângulos de Tait-Bryan

Aula 1

6 Fevereiro 2025, 14:00 Bruno Duarte Damas


  • Funcionamento da Unidade Curricular
  • Introdução à Robótica
  • Contexto Histórico