Sumários
Aula 3
27 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Cinemática Directa
- Cadeia cinemática, elos/ligações e juntas
- Juntas rotacionais e prismáticas
- Exemplos de topologias de manipuladores robóticos
- Parâmetros de Denavit-Hartenberg e associação de frames a ligações
- Convenções para início e fim da cadeia cinemática
- Transformações intermédias
- Tranformação total: cinemática directa
Aula 2
13 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Transformações espaciais
- Sistemas de Coordenadas
- Translacções e Rotações
- Rotações 2D e Rotações Elementares 3D
- Transformação de Coordenadas
- Operadores de Translacção e Rotação
- Transformações Inversas e Composição de Transformações
- Rotações 3D: rotações intrínsecas e extrínsecas, ângulos de Euler e ângulos de Tait-Bryan
Aula 1
6 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Funcionamento da Unidade Curricular
- Introdução à Robótica
- Contexto Histórico