Sumários
Aula 9
8 Maio 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Sensores usados na robótica industrial
- Encoders, potenciómetros, sensores indutivos e capacitivos, sensores ópticos, sensores de força e binário, sensores tácteis, LIDAR, sensores ultrassónicos, sensores de temperatura, visão artificial
- Critérios para escolha de sensores
- Actuadores usados na robótica industrial
- Motores DC, BLDC, stepper, servos, actuadores pneumáticos, actuadores hidráulicos, actuadores lineares, actuadores piezoeléctricos
- Critérios para escolha de actuadores
- Revisões para o teste
Aula 8
10 Abril 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Equações dinâmicas de manipuladores robóticos
- Equações de Newton-Euler para o corpo rígido
- Matrizes de massa, de forças Centrípetas/Coriolis e de forças gravíticas
- Dinâmica directa e dinâmica inversa
- Formulação no espaço operacional
- Controlo de manipuladores
- Controlo em cadeia aberta e problemas associados
- Controlo em cadeia fechada e leis de controlo
- Lei de controlo baseada na computação do binário
- Equação de erro e escolha de parâmetros do controlador
- Resposta temporal: sistemas sub, sobre e criticamente amortecidos
- Programação de robots
- Linguagens de programação para robots industriais: RAPID, KRL, TP/KAREL, VAL3, URScript, ...
- Características de linguagens de programação robóticas
- Programação usando o painel manual
- Exemplos de programação e aplicações
- Simulação de robots
- Simuladores robóticos: RoboDK, CoppeliaSim, RobotStudio, KUKA.Sim, FANUC ROBOGUIDE, ...
Aula 7
3 Abril 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Geração de trajectórias suaves para o movimento do manipulador
- Trajectórias lineares e problemas associados
- Trajectórias definidas por polinómios cúbicos
- Polinómios cúbicos com pontos de via
- Perfis lineares com extremidades parabólicas
- Perfis lineares com extremidades parabólicas e pontos de via
- Pontos de via virtuais
- Trajectórias no espaço cartesiano
- Problemas associados ao planeamento de trajectórias no espaço cartesiano
Aula 6
27 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas
- Cinemática diferencial
- Jacobiano da cinemática directa
- Cálculo do Jacobiano
- Jacobiano inverso e singularidades
- Forças estáticas em configurações de equilíbrio do braço
- Cálculo de binários/forças de junta para equilibrar forças estáticas