Aula 5

20 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática inversa: introdução
• Sub-espaço de um manipulador
• Graus de liberdade de um manipulador
• Espaço de trabalho
• Problemas da cinemática inversa: soluções múltiplas
• Métodos analíticos e numéricos de cálculo da cinemática inversa

Aula 4

13 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática directa: exercícios de aplicação
• Nomenclatura de frames de sistemas robóticos, transformações da garra para base e área de trabalho

Aula 3

27 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática Directa
• Cadeia cinemática, elos/ligações e juntas
• Juntas rotacionais e prismáticas
• Exemplos de topologias de manipuladores robóticos
• Parâmetros de Denavit-Hartenberg e associação de frames a ligações
• Convenções para início e fim da cadeia cinemática
• Transformações intermédias
• Tranformação total: cinemática directa

Aula 2

13 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Transformações espaciais
• Sistemas de Coordenadas
• Translacções e Rotações
• Rotações 2D e Rotações Elementares 3D
• Transformação de Coordenadas
• Operadores de Translacção e Rotação
• Transformações Inversas e Composição de Transformações
• Rotações 3D: rotações intrínsecas e extrínsecas, ângulos de Euler e ângulos de Tait-Bryan

Aula 1

6 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Funcionamento da Unidade Curricular
• Introdução à Robótica
• Contexto Histórico