Aula 7

3 Abril 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Geração de trajectórias suaves para o movimento do manipulador
• Trajectórias lineares e problemas associados
• Trajectórias definidas por polinómios cúbicos
• Polinómios cúbicos com pontos de via
• Perfis lineares com extremidades parabólicas
• Perfis lineares com extremidades parabólicas e pontos de via
• Pontos de via virtuais
• Trajectórias no espaço cartesiano
• Problemas associados ao planeamento de trajectórias no espaço cartesiano

Aula 6

27 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática diferencial
• Jacobiano da cinemática directa
• Cálculo do Jacobiano
• Jacobiano inverso e singularidades
• Forças estáticas em configurações de equilíbrio do braço
• Cálculo de binários/forças de junta para equilibrar forças estáticas

Aula 5

20 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática inversa: introdução
• Sub-espaço de um manipulador
• Graus de liberdade de um manipulador
• Espaço de trabalho
• Problemas da cinemática inversa: soluções múltiplas
• Métodos analíticos e numéricos de cálculo da cinemática inversa

Aula 4

13 Março 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática directa: exercícios de aplicação
• Nomenclatura de frames de sistemas robóticos, transformações da garra para base e área de trabalho

Aula 3

27 Fevereiro 2025, 14:00 • Bruno Duarte Damas

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• Cinemática Directa
• Cadeia cinemática, elos/ligações e juntas
• Juntas rotacionais e prismáticas
• Exemplos de topologias de manipuladores robóticos
• Parâmetros de Denavit-Hartenberg e associação de frames a ligações
• Convenções para início e fim da cadeia cinemática
• Transformações intermédias
• Tranformação total: cinemática directa